Официально судебная экспертиза была учреждена в 1716 году во время правления царя Петра I, который ввел предписание о привлечении лекарей к расследованию преступлений в Воинский устав. Им же был основан первый орган строительной экспертизы - «Канцелярия от строения».
Однако первые упоминания об экспертизе датируются XVI веком. Тогда, в 1535 году врач Феофил произвел одну из первых врачебных экспертиз по поводу симуляции болезни князем Андреем Старицким. Еще ранее, в 1508 году была проведена одна из первых почерковедческих экспертиз, когда оспаривалась подлинность документа о купле-продаже вотчины Федора Кемского - "купчей". Сравнением почерков занимались дьяки и подьячие.
Развитие экспертизы в России
В XVII веке врачебная экспертиза стала применяться широко. В России появился Аптекарский приказ.
В 1643 году лекарь Еганус Белово произвел диагностику Григорию Горихвостову и доложил боярину Аптекарского приказа Шереметеву о глистной инвазии у того. В 1969 году по царскому приказу была осуществлена экспертиза стрельца Савки Сущевского по поводу годности в службу, в результате которой лекарь Албанус постановил, что правая рука пациента вышиблена из плеча.
Во второй половине XVII века появилась судебно-психиатрическая и токсикологическая экспертиза. Последняя основывалась на вкусе, запахе, цвете предполагаемого яда.
В 1857 году начала развиваться почерковедческая независимая экспертиза, когда в своде законов России появился пункт о поручении данной деятельности учителям письменности и секретарям.
Экспертизой документов начала заниматься Санк-Петербургская академия наук и ученые Ю. Ф. Фрицше и Н. Н. Зинин. Это были химики, которые знали о способах подделки документов и могли выявлять фальсификацию. В 1864 году была произведена судебная реформа, регламентировавшая порядок обнаружения и фиксации доказательств преступлений. Экспертизой занимались представители разных профессий - врачи, ремесленники, учителя, казначеи, художники.
Большой вклад внес Буринский Е.Ф., обобщив знания по криминалистике в своем труде по судебной экспертизе в 1903 году.
В 1906 году в России появилась дактилоскопическая экспертиза. Позже начала развиваться лингвистическая экспертиза.